Este año ha sido muy convulso y he tenido muchas historias que destacar en este Post, pero quizás lo más importante para mi, ha sido estar aquí en mi hogar escribiendo este Post.

El año empezó con la dinámica de Esmeta que devoraba mi ilusión natural y lo mas importante, mi salud. Intente “refrigerarme” en el camino de santiago, una experiencia vital única, pero la medida no fue suficiente y después de Semana Santa, me levante un día y dije BASTA. Después de echar el freno a este proyecto ilusionante que me hizo aparecer en televisión (Como organización) y sentirme en estima con los compañeros, clientes e instituciones (Guardo un gran recuerdo de Marta Miranda del Vivero de Vallecas) continué adelante con mi vida y en Julio de este año, empecé a trabajar en ISBAN, La empresa de Ingeniería financiera del Banco Santander. En este proyecto continuo con las tecnologías que tanto me gustan como son Java y con los problemas que siempre he lidiado como son las tecnologías de Internet.

En este año continué haciendo deporte y la verdad es que me ha servido  para refrescarme del día a día competitivo y los problemas acercandome más aun a mis amigos en carreras populares los Domingos. En este año, he participado en algún que otro Duatlón , una media maratón y tras un duro entrenamiento este verano, participé en mi primer Triatlón Sprint. Cuando este invierno he estado resfriado de gravedad, me he acordado cuando entrenaba alguna tarde la distancia habitual de 30km. bajando Paracuellos del Jarama con mis Asics y midiendo mis esfuerzo con el Polar RCX5. Pero el deporte se detuvo debido a un sobre esfuerzo en un Duatlon sufriendo una tendiditis y el parón se prolongó debido a un resfriado que a día de hoy me dura un poco. Mis amigos continúan corriendo y bien que me alegro por ello, pero en breve volveré a la pista con la misma intensidad de siempre. En Navidades me probé con la San Silvestre Vallecana y aunque la acabe en 54m. mi tono muscular es realmente pésimo y hay que mejorar urgentemente.

Este año pasado he seguido dando clases. Este año, , muchas tardes se hicieron muy amenas debido a las clases que daba a mis alumnos de secundaria en las cuales enseñaba Robótica educativa. Tras 3 años dando clases en Alcalá, los alumnos consiguieron el Subcampeonato de FLL de la Comunidad de Madrid. Este éxito tengo que reconocer que aparte de mejorar mis procesos de gestión en el aula, tenia unos alumnos fuera de serie, pero algo traviesos. En el año, continué con mis clases de altas capacidades que la verdad es que flipan muchísimo y cada vez tengo mas feeling con mi alumnado. De este año guardo un gran recuerdo la ex-coordinadora Esther, una gran profesional que dejó el listón muy alto, de hecho diría que se excedía en su dedicación profesional, pero que no se por que, no me resultara raro…
En el año, tuve alumnos de México y este año por fin, empecé a dirigir PFC en España, gracias a un alumno de ICAI que se puso en contacto conmigo.

Durante este tiempo, mi primer libro para el mercado asiático llegó a las estanterías de Taiwan y recibí una serie de copias que he ido regalando entre mis amigos. Mi contacto en Asia ya me esta diciendo que cuando vuelvo a escribir, pero tengo que tener cuidado, por que quiero cuidar mi propio proyecto editorial gratuito que ayuda a muchas personas en el mundo en sus proyectos.

http://www.juanantonio.info/lejos-ebook/
http://code.google.com/p/lejos-ebook/

Durante el ultimo periodo del año como estaba malo y no podía correr o montar en bici, cogí de nuevo con muchas ganas los Robots y Bingo! conseguí entender el desarrollo de ROSJava y a final del año empece a vislumbrar el mejor trabajo que he realizado desde que empecé a desarrollar robots con el lanzamiento del primer Stack para ROS para enlazar la tecnología ROS con LeJOS:

http://www.ros.org/wiki/nxt_lejos_ros

Mi objetivo es conectar las tecnologías educativas con las tecnologías punteras en el campo de la robótica para que el camino del estudiante, del ingeniero o del científico sea lineal y se mejoren los desarrollos mundiales en el campo de la robótica primero usando Java para módulos que no sean de misión critica y trabajen en equipo con otros desarrollos a través de la tecnología ROS. Es una pena que en España no se valore mi trabajo como fuera de las fronteras, ya debería estar cerca de tener un PhD… En cualquier caso, confío en el mercado.

Y otro año más, no hablo mucho del amor, que por unas razones o por otras, si miro a los lados, no veo a nadie o bien por mi propia iniciativa he huido… Quizás sea mi asignatura pendiente o donde menos tiempo dedico… Menos mal, que puedo decir que tengo buenos amigos que cuido en la medida de lo posible y la verdad es que tengo una Madre que no me la merezco y que tiene mucha paciencia conmigo. Solo puedo decir, que cada vez tengo más claro que quiero ser mejor persona y dormir bien por las noches.

Feliz Año nuevo!!!

Juan Antonio
https://twitter.com/#!/juanantoniobm

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Objetivos 2012:

• Trabajo: Ayudar en el desarrollo de un verdadero equipo dentro de mi área de trabajo.
• Educación: Ayudar en el desarrollo humano y científico de mis alumnos
• Editorial: Sacar 2 libros en el mercado asiático
• Editorial: Terminar mi segundo Ebook gratuito
• Investigación: Publicar un trabajo estable sobre la integración nxt_lejos_ros
• Investigación: Evolucionar mi trabajo sobre navegación global que inicie en 2009.
• Deporte: Participar en un Half Ironman
• Deporte: Terminar una Maratón
• Personal: Conocer a alguien interesante

La organización de la prueba bajo el mi punto de vista, ha estado muy bien, aunque tengo que decir, que nadar en el “Estanque de Shrek” no me gustó, pero había que hacerlo.

Segmento 1: Natación // 750m.

De los 3 segmentos, el primero fue el menos motivador, es muy difícil nadar en un entorno tan estrecho, espero que en los próximos 6 meses compita en mar abierto y pueda sortear los brazos y piernas de otros, yo solo quiero nadar. Cuando terminé el segmento, tuve la mala fortuna de golpearme en el muslo izquierdo a la altura de la rodilla y supe en ese momento que algo se había jorobado y la molestia me acompañó durante los segmentos restantes. Cuando terminó la carrera tuve que usar anti inflamatorios y hielo para solucionar el asunto. Hay que tener más cuidado con los bordillos…

Después del mini golpe, subí la cuesta y llegue a la zona de transicion sin mucho agobio, total, en la piscina donde entreno, suelo ir a más ritmo que el dia de la carrera. En el box, me acorde de donde estaba mi bici y me fui poniendo el dorsal, el casco y finalmente, cogi la bici. Dude por instantes por el uso del camelbak, pero vi a muchos competidores que no lo usaban y pase de usarlo. (Supongo que era una prueba demasiado light como para necesitar hidratacion extra). La lastima es que los nervios me hicieron olvidarme del GPS del RCX5, una pena.

Segmento 2: Ciclismo // 20Km.

En el segmento 2, tuve la sensación de hacer una carrera facil, llevo todo el verano mejorando resistencia en carrera entrenando cuestas en Paracuellos durante mas de 90 minutos, 2-3 sesiones por semana, por lo que hacerme 20km. en llano fue facil. La bici fue en plato grande durante gran parte de la prueba a velocidades de 25.30kmh, pero aun yendo a lo máximo que daba mi bici de 250€ termine el segmento en el puesto 355, una verguenza. ¿Cual fue la razón? No es que fuera lento, es que otros iban más rapidos, pero tengo la impresión que su potencia de pedaleo no era mucho más agil que la mia, simplemente ellos usaban bicicletas de carretera.

Iba a cambiar de bicicleta de montaña, pero creo que la prioridad sera bicicleta de carretera. El Duatlon cross esta bien, por el contacto con la naturaleza, pero francamente, no me gusta hacer descensos, donde un loco te “toque” y te tire a la cuneta. Competir en bicicleta en un Triatlon, es mucho mas limpio y con menores riesgos, definitivamente, me quedo en Triatlon.

Segmento 3: Carrera a pie // 5km.

Llegué al box y cogi mi Kit Running con música incluida y sali a correr, pero se me olvido quitarme el casco y me obligaron a volver a mi puesto a dejarlo. Cuando lo hice, salí del área de transición y comencé a correr. Estaba en el ultimo segmento e iba muy fresco, no se muy bien la causa, pero así estaba. En esta carrera, he empezado a experimentar con el concepto de la gestión del glucógeno en carrera y creo que es necesario vigilar el valor. El uso de geles y caramelos cada X kilómetros o por el simple hecho de notar cansancio es importante en competición. La cuestión, es que los 5 kilómetros, se me pasaron rápido y como veo en las estadísticas, fue mi mejor segmento y los resultados están en linea con los resultados normales bajo un entrenamiento aislado.

Conclusiones:

El Triatlon es fantástico, pero exige un entrenamiento constante, pero el uso de un buen entrenamiento cruzado es la vía para avanzar. De cara a Octubre me voy a preparar para doblar distancias y probar el Triatlon en distancia Olímpica, 1.5km. – 40km. – 10km. pero aunque la resistencia lo consiga, si no tengo bicicleta de carrera, seguiré estando en el Quartil 4 del Ranking.

Objetivo: Quartil 3.

Fotos:

https://picasaweb.google.com/117796645713557371688/TriatlonParqueJuanCarlosI2011SprintNoFederados#

https://picasaweb.google.com/lipespoprt/TriatlonJCIEliteMascFem?authuser=0&feat=directlink

He sudado mucho y he recorrido muchos kilómetros en Asfalto, Caminos y la Piscina para conseguir una resistencia y una adaptación a la exigencia que requiere un Triatlon y francamente estoy muy muy contento. El deporte además de ayudarme a rebajar el estrés del día a día, hace que cuando me hago los chequeos médicos rutinarios, los resultados estén estables. Simplemente me siento bien por fuera y por dentro, como decía el anuncio de Yogures.

Mis objetivos de cara a 2012 son los siguientes:

• Velocidad: Obtener registros estables de alcanzar los 4.30 por kilómetro
• Velocidad: Finalizar una prueba de 10km. en 45m.
• Distancia: Finalizar una prueba de  una media maratón.
• Participación: Participar en mi primera maratón
• Distancia: Participar en mi primer Triatlon Olímpico
• Participación: Participar en una prueba de Ultrafondo
• Participación: Participar en una prueba de Orientación
• Entrenamiento: Apuntarme a un club de triatlon
• Participar: Empezar a participar en pruebas fuera de la Comunidad de Madrid

Para esta nueva temporada, he renovado mi equipamiento principalmente para Running y Natación.

Algunos detalles de mi Kit son:

Ropa deportiva: Orca Basic Race Suit

Este mono de Triatlon es la bomba! Además de su capacidad de transpiración y secado, el sistema de cremallera es muy fácil de usar y resistente. Lo he probado en entrenamiento y sus resultados son francamente buenos. Es una segunda piel. Si lo comparo con mi ropa de Running Tradicional con Nike & Adidas, esto es otro nivel.

http://www.orca.com/product/core-basic-race-suit-male1

Pulsómetro: Polar RCX5

Hace muchos años empeceéa usar los Pulsómetros Polar y mi opinión hacia ellos nunca ha cambiado lo que si es cierto es que este tipo de herramientas nunca para de sorprenderte por la cantidad de opciones que disponen. Antes de tener el RCX5 tuve un RS200 SD y la motivación principal para pasarme al RCX5 fue la posibilidad de utilizar un Polar para varios deportes y la verdad es si bien a priori, muchas de las opciones ya las tenia con el RS 200, la verdad es que evolucionar del podómetro S1 al GPS G5, el cambio ha sido muy significativo debido a que poder visualizar los datos de carrera y tener una mayor fiabilidad de los mismos una vez los subo a www.polarpersonaltrainer.com.

Por otra parte, una novedad que me esta ayudando mucho es la opción Pace Race que es similar al Virtual Partner de Garmin. Podría entrenAr con una ropa u otra, pero nunca sin mi Polar. Quizás sea la opción más significativa para mejorar los resultados orientados a tiempos.

Por otro lado, al poder subir los datos al portal, una opción que estoy usando bastante es el nivel de carga para monitorizar el sobre entrenamiento.

http://www.polarusa.com/us-en/products/maximize_performance/running_multisport/RCX5

Zapatillas: Asic Kayano 16

Después de cientos de kilómetros con mis antiguas Mizuno, he tenido que comprarme unas nuevas zapatillas, esta vez con diseño orientado a pisada pronadora. Cerca de donde vivo vi una buena oferta y me he comprado estas zapatillas de alta gama a precio de gama media. Espero que me duren una temporada entera y vuelva a encontrar otra buena oferta.

La verdad, es que quizás este sea el elemento más importante a tener en cuenta para un corredor debido a que una buena zapatilla es el punto  donde se apoya el cuerpo con el terreno y las propiedades de las zapatillas son fundamentales para evitar lesiones. Quizás unas buenas zapatillas y un buen uso del monitor de carga de Polar sean una buena forma de evitar lesiones.

Se nota mucho el diseño de la sección pronadora que lo notas durante la carrera y las propiedades de amortiguación que no disponían mis antiguas zapatillas

http://www.asicsamerica.com/products/product.aspx?STYLE_NUMBER=T000N&TITLE_CATEGORY_ID=250001542&PARENT_CATEGORY_ID=250001538

Música portátil: Ipod Suffle G5 & PMX 680 Sports

Es muy raro que entrene sin música. En el pasado fui Deejay y me encanta la música electrónica y adoro la Musica House tipo Soulful, aunque me encantan los nuevos sonidos Electro como los que pinchan ElyellaDjs o el House Francñes de la mano de Daft Punk, Etienne de Crecy, Deadmau5 o los Belgas 2ManyDjs

El Ipod Suffle aunque es un producto de características muy reducidas es ideal por su peso, usabilidad, autonomía y el clip que incorpora lo puedo usar para que se sujete en una prenda o unido al GPS de Polar que llevo en mi brazo.

Los cascos, de la firma Sennheiser, son muy buenos y eso de solo llevar un solo cable para los cascos y su diseño hacen muy cómodo su uso y nunca se descolocan en entrenamiento o competición.

http://www.apple.com/ipodshuffle/

http://www.sennheiser.com/sennheiser/home_en.nsf/root/private_headphones_sport-line_504046

Electroestimulación: Compex Performance mi-Ready

Este elemento, quizás sea uno de mis últimos componentes que he adquirido para mejorar ciertos procesos como son la relajación y tonificación. Especialmente pensado para mejorar el área muscular, lo empleo principalmente para relajar los músculos después de un entrenamiento y para tonificar Abdomen. Muy interesante para estirar músculos 24h. después de una prueba seria.

http://www.compex.info/es_ES/Performance-mi-READY.html?taxonomyId=81169

Accesorios: Porta Dorsal 2XU

Estoy harto de usar imperdibles, por que te fastidian las camisetas. El porta dorsal un día lo ví en una prueba de Duatlon y dije, adiós a los 4 imperdibles que dan en las carreras populares. Un elemento muy barato, pero imprescindible.

http://www.2xu.com/product/315/Race-Belt/13

Gafas de natación: Zoggs Pedrator

En Triatlon, siempre se empieza con la prueba de natación y considero que quizás sea la prueba que peor llevo. Estas gafas lo bueno que tienen es que tiene un diseño que no entra agua en los ojos y no me dejan marca en los ojos después del entrenamiento. Fantásticas!

http://shop.zoggs.com/products-Predator-Adult-Swimming-Goggles_300863.htm

Llevo unas semanas añadiendo más entrenamiento semanal para preparar la prueba de Duatlon de final de mes y el sábado no se me ocurrío otra cosa que después de volver del Evento del PEAC, coger la bici e irme a entrenar. Al día siguiente después de una fiesta de Disfraces y otra fiesta el Viernes, pues normal, no tenía buenas sensaciones en las piernas y no pude aguantar el ritmo de Abel y Antonio.

Últimamente, hasta el kilómetro 4-5, no me suelo asentar en la carrera y ayer no fue una excepción. Al principio de carrera, nos marcamos el objetivo de 50m. para la prueba, algo desde el principio irrealizable para mi rendimiento actual, pero con mucha ilusión empezamos. A los pocos minutos mi Polar marcaba 14kmh y yo ya decía que de que iban mis compañeros yendo a este ritmo, a ese paso no llegaría a meta y bajé el ritmo. Antonio y Abel se perdieron entre la muchedumbre y yo me marque un nuevo objetivo 55m.

Ayer estuve haciendo pruebas con mi Camelbak de cara a futuras pruebas de larga duración y el resultado fue muy bueno a excepción de la rozadura en el cuello. Encontré un MP3 que es ideal para el diseño de la mochila, pero poco previsor, me quede sin batería en la carrera, no tiene la misma autonomía que un Ipod… De todas formas, tengo que intentar limitar el número de objetos para reducir el sonido en carrera. Con música no se nota, pero sin ella, es percebible el tic-tac.

La prueba fue transcurriendo y aunque los tiempos fueron buenos y digo buenos por que en ninguna vuelta rebase el limite de 6m. por kilómetro, al final se vio que acabé en el furgón de la cola. La cuestión no fue tanto que me adelantaron muchos sino que empece la prueba muy atrás, factor a corregir en futuras pruebas.

Al final, conseguí lo que buscaba y llegué a meta con una velocidad media de 11.3kmh que teniendo en cuenta los antecedentes y que la prueba tenia cuestas, me voy bastante satisfecho pero hay que conseguir unos minimos:

TOTAL-TIME <= 60m.

Para septiembre espero evolucionar el kit. La lista de la compra:

Zapatillas para pisada con pronación:

http://www.bikila.com/productos.aspx?cat=53

Kit de hidratación

http://university.tri-sports.com/2011/01/25/camelbak-2011-octane-lr-and-octane-xct/

http://www.roadcycling.com/reviews/Camelbak-Octane-XCT-Hydration-Pack-Review_003476.shtml

http://www.runningandrambling.com/2010/03/camelbak-octane-xct-hydration-pack.html

http://militarytimes.com/blogs/gearscout/2010/06/05/camelbaks-octane-xct-hydration-pack/

http://www.utahoutside.com/2010/10/camelbak-octane-lr-hydration-pack-review/

http://endurancebuzz.com/2011/03/18/camelbak-octane-lr-hydration-pack-trail-running-gear-review/

http://endurancebuzz.com/2010/10/25/camelbak-octane-xct-hydration-pack-trail-running-gear-review/

http://www.camelbak.com/Sports-Recreation/Packs/2011-Octane-LR.aspx

http://www.camelbak.com/Sports-Recreation/Packs/2011-Octane-XCT.aspx

Pulsómetro:

http://www.dcrainmaker.com/2011/06/polar-rcx5-in-depth-review.html

http://www.polar.fi/en/products/maximize_performance/running_multisport/RCX5

No nos costó mucho llegar al lugar donde se iba a celebrar la prueba y vimos un Parking cerca y paramos y ya vimos a la gente super motivada. En la prueba que se celebra en Barcelona, es costumbre ir con un disfraces pero como aquí era el primer año, yo tenía dudas al respecto y no nos disfrazamos, aunque yo por si acaso me llevé una peluca…
Llegamos con tiempo para calentar y estirar (ya estoy cansado de lesiones) y poco a poco fueron llegando otros participantes. Al final mas del 75% de los participantes fueron con Disfraz, este evento ya se lo conocía bastante gente de Madrid. El próximo año iremos con el nuestro.

Aunque los organizadores definen la prueba como una carrera de obstáculos, yo la catalogo como una Cross con obstáculos muy divertida. A nivel de dureza, no deja de ser otro cross más para echarse a las espaldas, con la gran diferencia de lo divertido que es hacer deporte junto con otros que también se disfrazan y los obstáculos.

La prueba recorrió un pinar de Las Rozas con constantes cambios de pendiente y con cambios de ritmo debido a los obstáculos, la gran diferencia con respecto a otros Cross.

Como últimamente me ocurre, en los primeros 4-5 kilómetros, me tengo que adaptar a la prueba y una vez cómodo, suelo tener buenas sensaciones. En este tipo de pruebas al a ver tan pocos kilómetros, es complicado recuperar los tiempos de los primeros kilómetros, pero lo importante es finalizar. Esta mañana Alex me ha dejado sorprendido por que no acostumbra a correr y nos aguantó el ritmo y mira que fuimos bastantes kilómetros a mas de 10kmh. Bruno como siempre al frente de la prueba, tiene más potencia y no pierde fuerza en las cuestas.

Al principio de la prueba fuí un poco al remolque, pero poco a poco fuí teniendo mejores sensaciones aunque reconozco que Bruno se paró en ciertos momentos para esperarnos. La prueba fue super divertida entre obstáculo y obstáculo, en especial cuando tuvimos que cruzar el río. La verdad es que aunque fue una sorpresa, nos vino bien por el calor que hacía. Yo pensé que iba a fastidiar el S1 de Polar, pero el sensor de podometría aguantó la prueba. Con barro, mojados y con agua en las zapatillas fuimos avanzando la prueba y otra vez, cruzamos otro rio con una distancia mejor, menuda Chanza!

Al final de la prueba, tuvimos que pasar una telaraña y saltar un flotador gigante, muy muy divertido.

En líneas generales, la prueba estuvo muy bien organizada. La bolsa de regalos fue escasa, pero el avituallamiento estuvo bien acompañado para coger energías después de la prueba.

Datos Polar RS200SD:

Tiempo global: 53m.

Calorías: 897 kcals.

Tiempos por kilómetro:

1. 6.04
2. 6.20
3. 6.09
4. 6.50
5. 8.03
6. 6.53
7. 7.51
8. 5.22

Por poco al terminar, enganchamos la Cross con un partido de Volleyball…

Clasificación:

http://www.ocisport.net/ocisport.php?menu=classificacions&m=g

Galería de imágenes:

https://www.facebook.com/media/set/?set=a.10150203736753527.311234.660263526&l=251e801458

http://www.ocisport.net/ocisport.php?galeria=58&edicio_web=49&fld=buffepicrunlasrozas

https://www.facebook.com/buff.spain

Flyer de la prueba:

Links de la prueba:

http://www.ocisport.net/competicio.php?competicio=ber&page=presentacio&id_competicio=49

http://www.buff.eu/es/ESP/home

Información sobre carreras populares:

http://www.carreraspopulares.com/v5-calendario/V5CC_menu_meses.asp?fr_id_deporte=1&fr_id_pais=10&fr_id_comunidad=9

Próximas carreras:

12/06: XXI CARRERA POPULAR DE CARABANCHEL

http://www.admarathon.es/

http://www.admarathon.es/carrers11/p_ruta/ccarabanchel.pdf

18/06: II CARRERA POPULAR NOCTURNA DEPORTE Y SALUD GRIÑON 2011

http://www.carreraspopulares.com/v5-calendario/V5CC_menu_right.asp?fr_cl_edicion=SMCFAQFOLOADZNKAOFKM&fr_id_comunidad=9

https://www.facebook.com/pages/One-Centro-de-Entrenamiento-Personal/153005684741998

26/6: II Duatlon Cross Fresnedillas de la Oliva [EL OBJETIVO DEL MES]
http://www.ducrosseries.es/?page_id=13

a través de este post intentaré explicar mi experiencia con la práctica primera que emplea JDERobot, el framework desarrollado por el departamento de Robótica de la URJC y que sirve como nexo práctico con el mundo de la robótica móvil.

Introducción

La práctica primera tiene como objeto desarrollar un robot móvil reactivo el cual tenga que realizar 3 comportamientos en su ejecución:

• Un comportamiento de avanzar
• Un comportamiento de retroceder
• Un comportamiento de giro

Para ello desarrollaremos una programa empleando una plantilla que nos proporciona el profesor y sobre ella desarrollar la logica.

Con JDERobot es posible desarrollar logica desacoplada separando la parte de control de la parte grafica. Esta particularidad puede estar bien para programas sencillos pero para logicas complicadas puede ser engorroso. En la primera practica no hubo falta, pero en la segunda practica si me estoy encontrando con particularidades. Desde un punto de vista de ingeniería, el desacoplar tiene que ser una decisión del desarrollador, no del framework.

Con respecto al año pasado, el entorno de desarrollo esta mucho mejor explicado y la instalación es muy sencilla a través de un paquete Debian, pero la documentación es muy escasa no como ocurre con ROS. De todas formas el salto de C a C++ se nota mucho. Estaría muy bien tener un ejemplo del uso de Java y ver la potencia de ICE.

Los puntos negativos del entorno de practicas que veo este año son:

Versión de Gazebo antigua: Actualmente estamos usando una versión antigua de Gazebo
Problemas de 2D en entornos 3D: ¿Por que para hacer estas practicas no usamos un entorno 2D ? Existen soluciones 2D como Player/Stage que bien vendrían. Lo importante es el algoritmo que aprendemos y las ideas de diseño y no el middleware y para el tipo de problema que se usa, es posible emplear otras alternativas como por ejemplo Javaclient3 o usar Gazebo desde ROS. Ademas, el modelo de robot que se emplea es un Pioneer pero para comprender los conceptos teóricos, podríamos emplear cualquier modelo de robot que tenga un sistema de navegación diferencial. en ROS existe la posibilidad de usar diferentes lenguajes de programación para crear nodos.

La practica.

A través del ejemplo introrob3.6 se editara el fichero navega.cpp donde añadiremos nuestra lógica. En este caso la programación es iterativa de tal manera que cada vez que se ejecuta el bucle de control del robot, el sistema evaluara en que estado esta y tomara acciones.

En este curso empleamos C++ que tiene la capacidad de desarrollo orientado a objetos como Java. El desarrollo se baso en:

• Conocer como funciona el objeto de tipo robot y conocer las funcionalidades básicas de avance, giro y orientación.
• Diseño de los estados
• Manejar el concepto de tiempo

La solución que se presenta es muy sencilla y tiene parámetros personalizables para la ejecución del robot:

INICIO BLOQUE

int estadorobot = 1;
 //1. Avanzar
 //2. Retroceder
 //3. Girar

 int contador = 0;

 CvPoint3D32f myPoint;    

 int random_integer = 0;

 int orientacionInicial = 0;
 int orientacionActual = 0;
 int orientacionFinal = 0;

//Parametros
 float avance = 600.0;
 float retroceder = -500.0;
 float girar = 5.0;

 //Avanzar
 if(estadorobot == 1){
 std::cout << "Avanzar \n";

 //Leer laser
 numLasers = this->navegacion->cogerLaser(&laser);

 valorCentral = laser[90];
 std::cout << "OBSTACLE: ";
 std::cout << valorCentral;
 std::cout << "\n";

 if(valorCentral > distanciaMinima){
 //Caso avanzar
 this->controller->setV(avance); // mm./s.
 this->controller->setW(0.); // deg./s.
 }else{
 //Caso Parar
 this->controller->setV(0.); // mm./s.
 this->controller->setW(0.); // deg./s.

 //Ir al caso 2
 std::cout << "Parar. Ir a estado2 ";
 estadorobot = 2;
 }
 //Retroceder
 }else if(estadorobot == 2){
 std::cout << "Atras \n";

 //Caso retroceder
 this->controller->setV(retroceder); // mm./s.
 this->controller->setW(0.); // deg./s.

 contador++;

 if(contador > 50){
 contador = 0;
 std::cout << "Parar. Ir a estado3 ";

 random_integer = (rand()%360)+1;

 this->navegacion->cogerPosicion(&myPoint);
 orientacionInicial =  myPoint.z;

 orientacionFinal = orientacionInicial + random_integer;

 if(orientacionFinal > 360){
 orientacionFinal = orientacionFinal - 360;
 }

 //Ir a estado 3
 estadorobot = 3;
 }
 //Girar
 }else if(estadorobot == 3){
 //std::cout << "Girar \n";

 std::cout << "Inicial: ";
 std::cout << orientacionInicial;
 std::cout << "\n";

 this->navegacion->cogerPosicion(&myPoint);

 orientacionActual = myPoint.z;
 std::cout << "Actual: ";
 std::cout << orientacionActual;
 std::cout << "\n";

 std::cout << "Final: ";
 std::cout << orientacionFinal;
 std::cout << "\n";

 std::cout << "Random: ";
 std::cout << random_integer;
 std::cout << "\n";

 if(orientacionActual == orientacionFinal){

 std::cout << "Parar\n";
 this->controller->setV(0.); // mm./s.
 this->controller->setW(0.0); // deg./s.

 //Ir a estado 1
 estadorobot = 1;
 }else{
 std::cout << "Girar\n";
 this->controller->setV(0.); // mm./s.
 this->controller->setW(girar); // deg./s.
 }

 }else{
 std::cout << "Estado desconocido \n";
 std::cout << estadorobot;
 std::cout << "\n";
 std::cout << contador;
 std::cout << "\n";
 } 

FIN BLOQUE

Como se observa el desarrollo emplea un Láser SICK para detección de obstáculos en vez de sistemas mas sencillos como un anillo de sensores de ultrasonidos por ejemplo. En este ejemplo, el sistema tiene en cuenta un angulo en concreto y si detecta un obstáculo cambia de estado.

Como se observa, la solución se basa en un FSM, una maquina de estados finita. Las maquinas de estado finito están muy bien para estas soluciones, pero si el problema crece es interesante emplear HSM, maquinas de estado con jerarquía y mejor aun las CHSM que permiten concurrencia en los comportamientos.

Actualmente estoy probando soluciones CHSM con Java y el paquete Smach de ROS.

http://chsm.sourceforge.net/

http://crasnopolski.com/alpha/javaDPP.htm

http://www.ros.org/wiki/smach

Las soluciones presentadas se basan en los trabajos de Miro Samek que presenta su solución en el libro “Practical UML Statecharts in C/C++, Second Edition”

http://www.state-machine.com/doxygen/qpcpp/index.html#PSiCC2

Conclusiones de la practica

La práctica me ha permitido reforzar los conceptos sobre máquinas de estado finito y descubrir sus límites.

La investigación me ha permitido encontrar el concepto de jerarquías de comportamientos y el trabajo que existe con jearquías, UML y sistemas de tiempo real. En la investigación, he encontrado diferentes soluciones, pero todas ellas se basan en el trabajo de Samek. He encontrado que ROS dispone del paquete Smach y el uso de los grafos de nodos es muy interesante.

Por otro lado, no me parece correcto que tengamos que compilar muchas veces la práctica por que hay cambios en el ejemplo base introrob que pasamos de una versión inicial a la versión 3.6. Esto quita tiempo para comprender conceptos en la materia. Creo que se podría mejorar las prácticas empleando Scripting sobre los engines de simulación directamente y no usar JDERobot que normalmente es la fuente de las dudas del foro de la asignatura. De todas formas del año pasado a este año, las prácticas han mejorado mucho, pero existen muchas dudas teóricas que los alumnos tenemos que solventar a base de horas cuando un PDF lo podría resolver.

Espero que la segunda practica sobre VFF vaya todo mas rodado.

http://www-personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm

La carrera estuvo llena de inclinaciones que lo único que hacian era mermar mi capacidad y mis tiempos, aun asi los resultados han sido muy positivos y hasta he mejorado mi record personal a un kilometro: 4.30m. Desde que aprendí que la función de Autolap junto con el podómetro, me graba los datos por Kilómetro, otra cosa que me quito de encima y me centro cada vez más en la carrera y menos en otras cosas secundarias.

Los datos por vuelta han sido:

1. 4,50
2. 5,04
3. 5,30
4. 5,26
5. 5,15
6. 5,13
7. 5,19
8. 4,30
9. 4,42
10. 5,04
11. 5,09

Datos Polar:

Output: 11,17Km. in 57m. (HR-Avg: 165, SP-Avg: 11,8kmh, Cals: 971 Kcals).

La verdad es que estoy muy contento con la evolución que estoy teniendo en las carreras, cada vez estoy mas cerca de entrar en tiempos de 4.xx por kilometro. Esta vez en 3/11 vueltas estuve por debajo de 5m. el kilometro y si se observan los datos, los resultados eran muy cercanos al 5m. el kilometro.

Como nota negativa, he notado en el talon izquierdo una molestia, quizas las zapatillas estan llegando al fin de su vida util y hay que empezar a buscar sustitutas con una mayor amortiguación. Mi pisada emplea el talón y no quiero tener problemas. Los nuevos calcetines compresores han actuado muy bien.

Hasta la próxima semana

Juan Antonio

http://www.gnu.org/software/gdb/

#include <stdlib.h>

int main(int argc, char *argv[]){
 int i = 0;

 for(;;){
 i=i+1;
 if(i>3000){
 i=0;
 }
 }
}

gcc -g -Wall infinito.c

top

gdb attach PID

gdb detach

ulimit -c unlimited

gbc -c core

gdb -c core prueba4

break 7

print i

continue

delete 7

run

http://docencia.etsit.urjc.es/moodle/course/view.php?id=105

Autoestima:

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Asertividad:

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Networking:

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Pelicula:

http://www.veocine.es/pelicula/el_color_purpura_76515.html

• Introduction about Robotics
• Sensors
• Actuators

The slides about that areas are:

http://www.robotica-urjc.es/doctorado/presentacion.pdf

http://www.robotica-urjc.es/doctorado/introduccion.pdf

http://www.robotica-urjc.es/doctorado/sensores.pdf

http://www.robotica-urjc.es/doctorado/actuadores.pdf

When I studied that slides, I found some interesting concepts inside:

• Robot’s architecture (Sensors, Actuators, Computer and Software)
• Components assembled in any robot
• Robot classification in relation to Control. (Deliverative, Reactive & Hibrid) <- Doubt
• Groups: Emergents and Cooperatives. <- Doubt
• Telepresence vs Teleoperation
• Definition about Robotics
• Requirements for Robot’s sofware
• Simulators
• Sensors doesn’t return symbols <- Doubt
• Sensor characterization
• Sensor’s classification (Internal vs External; Pasive vs Active)
• Degrees of freedom in Arms
• PWM & PCM
• Gears
• Inverted and Direct Kinematics